Le cheval est déjà représenté sur les peintures pariétales remontant à plus de 30 000 ans, comme par exemple dans la Grotte de Lascaux.
D’abord chassé pour sa viande, il est vite domestiqué par l’homme et considéré comme animal de prestige. En Europe, les Grecs, Romains et Byzantins utilisaient le cheval pour la guerre, les communications, le transport mais aussi les courses de chars. Au Moyen-Orient, les Bédouins élevaient les pur-sang arabes, chevaux du désert, robustes et élégants.

Au Moyen Age, la chevalerie se développa en Europe. Le cheval n'était pas consommé pour sa viande car l'Église l'interdisait.À partir du XIIe siècle, son usage s'est répandu pour tirer la charrue. Tout au long du XXe siècle, le cheval a été délaissé suite à la mécanisation de la société. Il a disparu du paysage des villes face à la montée de l'automobile. Ainsi, Paris hébergeait plus de 50 000 chevaux au début du siècle dernier dont environ 10 000 dédiés au transport public.

De nos jours, cette ville reste une des grandes capitales européennes où la circulation à cheval est interdite sauf par dérogation. Certaines utilisations traditionnelles du cheval ont toujours continué par tradition plus que pour des raisons économiques comme la surveillance de troupeaux en Camargue.

En France, après avoir été délaissé en tant qu'outil de travail, le cheval est de nouveau employé dans de nombreuses tâches dans le cadre d'une société qui se veut davantage sensible à l'écologie mais également comme animal de loisirs.